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交通隧道巡检机器人运动形态及检测技术综述
钟福祥1 吕鎏栋1 黄肖君1 邓迪凡2 闵济海3 朱凯2
1.浙江省交通投资集团有限公司杭金衢分公司杭绍管理处2.中国计量大学质量与安全工程学院3.南京天创电子技术有限公司
摘要：
利用巡检机器人巡检隧道，是提高隧道巡检效率并保障隧道内行车安全的重要手段。文章从巡检机器人的运动形态及常用的检测方法两方面进行分析，对比了轮式、履带式、轨道式三类巡检机器人适用环境和优势、劣势。分析结果表明，轮式巡检机器人速度快、机动性强，但在跨越障碍物上的表现较差，更适合于在平坦、平滑的场所进行巡检；履带式巡检机器人具有良好的越障能力，但速度较慢，能源消耗相对较大；轨道式巡检机器人具有运动稳定、巡检高效的优势，目前被广泛应用于交通隧道巡检中。交通隧道巡检机器人常用的视觉、红外、三维激光和超声等四种检测技术，已被成功应用于设备状态监测、结构问题检测和潜在危险识别等诸多巡检任务中。但目前尚缺少针对交通隧道火灾等紧急场景的巡检机器人火灾识别定位、火场感知的相关算法和应用开发，这将是未来需要重点关注的领域。
- 分类号：
页码：
97-101
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图1三种常见的巡检机器人运动形态
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